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工业机器人示教编程与离线编程的区别

发布时间:2021-09-30

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      工业机器人应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域,任务的复杂程度不断增加,而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。所以工业机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。
      目前,应用于工业机器人的编程方法主要有三种:1、示教编程,是一项成熟的技术,它是目前大多数工业机器人的编程方式,采用这种方法,程序编制是在机器人现场进行的;2、离线编程,是在专门的软件环境下,用指定或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码,然后生成机器人路径规划数据;3、机器人语言编程,是指采用指定的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。
      手工示教仍然主宰着整个机器人领域,离线编程适合于结构化环境,但对于轨迹复杂的三维焊缝,手工示教不但费时而且也难以满足焊接精度要求,因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教取代手工示教已成为发展趋势。那么,示教编程与离线编程有什么区别呢?

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      示教编程,需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹。示教编程的优点是编程门槛低、简单方便、不需要环境模型;对实际的机器人进行示教时,可以修正机械结构带来的误差。但是示教编程也存在问题,比如,示教在线编程过程繁琐、效率低;精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果;示教器种类太多,学习量太大等等。
      离线编程,需要机器人系统和工作环境图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD进行比较好的轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程。那么与示教编程相比,离线编程的优势是可以减少机器人的停机时间,当对下一个任务进行编程时,机器人仍可在生产线上进行工作,可使编程者远离了危险的工作环境,适用范围广,可对各种机器人进行编程,并能方便的实现优化编程等等的优势。离线仿真编程克服了在线示教编程的很多缺点,充分利用了计算机的功能,减少了编写机器人程序所需要的时间成本,同时也降低了在线示教编程的不便。
      虽然工业机器人示教编程与离线编程是有区别,但是实际上看需求要做什么就选择怎么样的编程是比较合适的。




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