机器人本体维护保养
机器人本体维护保养
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；
④ 润滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2、马达断电；3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）润滑脂；润滑脂泵。
步骤：（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
小心！不要注入太多，一面损坏密封。
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点：
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）润滑脂；润滑脂泵。
小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
（五）检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置：1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：3轴：打开加油塞①；4、5、6轴：打开加油塞② 或③。（3轴臂必须水平放置）
IRB 5500
第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320润滑油。
以上就是ABB机器人维修需要注意的地方及其方法，详细的问题也需要根据机器人本身出现的问题去解决。
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；
④ 润滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2、马达断电；3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）润滑脂；润滑脂泵。
步骤：（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
小心！不要注入太多，一面损坏密封。
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点：
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）润滑脂；润滑脂泵。
小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
（五）检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置：1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：3轴：打开加油塞①；4、5、6轴：打开加油塞② 或③。（3轴臂必须水平放置）
IRB 5500
第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320润滑油。
以上就是ABB机器人维修需要注意的地方及其方法，详细的问题也需要根据机器人本身出现的问题去解决。
